Articulaciones
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| + | * Hombro: 3 grados de libertad | ||
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| + | Nota: Las articulaciones de menos fuerza, como codo, muñeca y manos se pueden resolver con servos, éstos tiene ya realimentación de posición, por lo que no hacen falta encoders. | ||
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Revisión actual
Datos de ASIMO:
- Grados de libertad en funcionamiento: 34 grados de libertad en total (modelo actual: total, 26).
- Articulación de rotación de cadera: Se ha conseguido una mayor velocidad al andar gracias a la rotación proactiva de las caderas, además del balanceo de los brazos, que contrarrestan la fuerza de reacción que se genera cuando las piernas avanzan al correr o andar.
- Articulación de flexión de la muñeca: Dos ejes adicionales en cada muñeca permiten que el movimiento de la zona de la muñeca sea más flexible.
- Articulación del pulgar: Antes, los cinco dedos funcionaban con un mismo motor. Ahora, con la adición de un motor que acciona el pulgar de forma independiente, ASIMO puede sostener objetos de varias formas.
- Articulación del cuello: Se ha mejorado la expresividad de ASIMO utilizando un eje adicional en la articulación del cuello.
Nuestros datos:
- Cadera: 3 grados de libertad
- Rodilla: 1 grado de libertad
- Talón: 3 grados de libertad
- Hombro: 3 grados de libertad
- Codo: 1 grado de libertad
- Muñeca: 3 grados de libertad
- Manos: ? (dependerá del desarrollo futuro, y me parece apresurado definirlo ahora)
- Cuello: 3 grados de libertad
Nota: Las articulaciones de menos fuerza, como codo, muñeca y manos se pueden resolver con servos, éstos tiene ya realimentación de posición, por lo que no hacen falta encoders.
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