Módulos del área motora
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Los módulos del área motora serán capaces de manejar la potencia de los servos y realizar los movimientos precisos que se requieren, que serán ordenados desde la unidad central del robot en un idioma sencillo (ángulo a ubicarse y tiempo en el que se debe realizar el recorrido); debe ser capaz de manejar una secuencia de estas órdenes cuando un movimiento deber ser continuo pero la velocidad --tiempo de movimiento de un ángulo a otro-- no va a ser lineal en todo el recorrido).
Ejemplos:
15.00, 04800 - Muévase a la posición 15º en 480 mseg
Una secuencia de órdenes para recorrer el mismo ángulo pero con velocidad variable sería
10.00, 04000; 11.00, 00200; 12.50, 00320; 15.00, 00280
Los módulos deberán tener capacidad de procesamiento de la señal que llega desde los enconders absolutos ubicados en las articulaciones. Hay de diversos tipos, con interfaz serial, paralelo y PWM.
Cuál interfaz, supongo que deberemos decidir en base a la disponibilidad primero, y segundo, lo mejor que nos convenga en base a las opciones que tengamos a mano.
También deberán recibir la info de los sensores de los servos, de modo de saber en cada momento el esfuerzo que están realizando y la posición real, cuando no haya encoders (lectura de los potenciómetros en servos RC).