Módulo de equilibrio
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Revisión de 22:53 24 mar 2008
El módulo de equilibrio recibirá datos desde un inclinómetro principal, más todos los datos desde los módulos de los miembros afectados en la locomoción. Habría que ver si es necesario agregar más inclinómetros.
Los datos llegados de estos módulos de los miembros (módulos del área motora) serían:
- Ángulo de las articulaciones
- Movimiento que se está realizando en el momento
El módulo realizaría los cómputos con estos datos y decidiría los ajustes necesarios en el movimiento, informándolos a los módulos del área motora o a la unidad central del robot. Entiendo que es más lógico que lo informe la unidad central del robot, que debe saber qué pasa en el cuerpo y ordenar los movimientos él.
Quizás se deba implementar un doble comando: acciones inmediatas en caso de emergencia, directamente a los módulos del área motora, como los reflejos en los seres vivos, y otras informaciones de necesidad de ajuste a la unidad central del robot, todo el tiempo.