Encoders incrementales y absolutos
Revisión de fecha 22:33 21 mar 2008; Ver revisión actual
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Voy a delinear lo que conozco de los encoders.
El encoder absoluto me entrega la posición absoluta en qué está parado desde el mismo momento en que se enciende el sistema.
No importa si hay un reinicio o cualquier cambio de situación, el encoder no se puede perder porque está codificado dentro de él: entrega la posición absoluta. Hay de 360 y 720 posiciones por vuelta. También hay de menos resolucion. Son pequeños.
El encoder incremental sirve para un sistema rotativo a velocidad. Si estamos hablando de movimientos de algunos grados, no tiene resolución a menos que se usen ranuras microscópicas. Y éstas no son fáciles de "leer". Para nada.
Pero además necesita un reposicionamiento de "home" al inicio, cuando el sistema se enciende o se reinicia.
Ojo que no es fácil: al encender, en el robot no se sabe dónde está "parada" cada articulación del sistema.
Hay que girar libre hasta llegar a una marca de "home". ¿Para qué lado? Ojo con esto.
Y si uno quiere una buena resolución, y debido a los movimientos en relativamente baja velocidad, hay que tener un exclente sistema de lectura de las ranuras.
Miren que no es sólo ver la ranura. Hay que tener un método de seguridad que evite que el sistema quede parado justo sobre el borde de una ranura y se quede contando pulsos al pepe. Esto pasa SIEMPRE en los sistemas caseros.
Generalmente se usa más de un sensor, desplazados... micrones. En un sistema como el nuestro deberían ser micrones, nada más.
Por supuesto que ambos tipos de encoder se compran hechos, y los incrementales entonces no van a tener los problemas del sensor, pero repito, generalmente se usan en sistemas de giro a velocidad, no en movimientos acotados pero muy precisos, como el nuestro.
Bueno, es mi opinión. Ojo que aquí más que nunca hay que tener en mente el precepto "lo barato sale caro".
He tenido muchas, muchas luchas con encoders.
--Edu 19:23 21 mar 2008 (ART)
Estoy de acuerdo con el encoder absoluto. --Adrian S.A. 19:33 21 mar 2008 (ART)