Encoders incrementales y absolutos

Revisión de fecha 22:23 21 mar 2008; Ver revisión actual
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Voy a delinear lo que conozco de los encoders.

El encoder absoluto me entrega la posición absoluta en qué está parado desde que se enciende el sistema. No importa si hay un reinicio o cualquier cambio de situación, no se puede perder: entrega la posición absoluta. Hay de 360 y 720 posiciones por vuelta. También hay de menos resolucion. Son pequeños.

El encoder incremental sirve para un sistema rotativo a velocidad. Si estamos hablando de movimientos de algunos grados, no tiene resilución a menos que uses ranuras microscópicas. Pero además necesita un reposicionamiento de home al inicio. Ojo que no es fácil: al encender no se sabe dónde está "parada" cada articulación del sistema. Hay que girar libre hasta llegar a una marca de home. ¿Para qué lado? Ojo con eso. Y si uno quiere una buena resolución, y debido a los movimientos en baja velocidad (relativamente), hay que tener un exclente sistema de lectura de las ranuras. Miren que no es sólo ver la ranura. Hay que tener un métoido de seguridad que evite que el sistema quede parado justo sobre el borde de una ranura y se quede contando pulsos al pepe. Generalmente se usan más de un sensor desplazados... micrones van a ser.

Por supuesto que ambos se compran hechos, y los segundos entonces no van a tener los problemas del sensor, pero repito, generalmente se usan en sistemas de giro a velocidad, no en movimientos acotados pero que deben ser muy precisos, como el nuestro.

Bueno, es mi opinión. Ojo que aquí más que nunca hay que tener en mente el precepto "lo barato sale caro".

He tenido muchas, muchas luchas con encoders.

--Edu 19:23 21 mar 2008 (ART)