Sobre la posibilidad de usar un sistema neumático - Alejandro
De Proyecto Androide
He realizado varios trabajos con pistones neumaticos, la fuente de aire en algunos casos fue de un compresor Tormi para aerografía muy silencioso ya que funciona con un compresor para heladeras (el tamaño aproximado es como el de Arturito); la experiencia fue que con un uso continuo y con dos o tres pistones chicos (20mm de diametro y 100 mm de carrera) el motor encendía a cada rato ya que el tanque es pequeño, haciendo que recaliente, por otro lado al accionar el pistón, el aire desplazado se elimina por una vía de escape y se pierde, no se reutiliza.
Al experimentar con los músculos neumáticos se me ocurrio que tal vez se podría utilizar la hidráulica para accionarlos, pudiendo reutilizar el fluido y tener un sistema más eficiente.
Androide con servos especiales
De todos modos, al observar mi HUMANOIDE de BIOLOID, creo que el mejor camino es el de los servomotores como los que utiliza Bioloid, funcionan en serie, tienen sensor de temperatura, torque, velocidad y posicion dentro del mismo servo; he visto como con la data de torque se puede hacer que reaccione a una fuerza externa y lograr equilibrio sin un acelerómetro.
Funciona con dos soft, uno es con el que se programa al robot en general, el otro es con el que se graban rutinas de movimiento, generadas por posicionamiento manual del robot como si se tratara de una animación, que son utilizadas por el soft principal cada vez que son requeridas. Es un sistema muy versátil y es lo que más se está usando en en este tipo de humanoides de precios accesibles (comparando los U$S 900 de Bioloid o Robonova contra la fortuna que valdría hoy Asimo), son sistemas robustos, soportan golpes y caídas y no tienen gran complejidad mecánica, ya que el eje de cada servo es utilizado como eje de articulación.
Un saludo a todos
Alejandro
Mié, 5 de Mar, 2008 11:00 pm
